Thái gửi vào
- 78645 lượt xem
Tiép nối bài viết về xe dò line cảm ơn Đỗ Hữu Toàn đã viết hộ mình phần 4. hôm nay mình sẽ làm cho chiếc xe dò line đi mượt và có hồn hơn
Những hình ảnh về dự án:
Bài viết truyền cảm hứng:
Bộ điều khiển PID - ứng dụng phần 2 - xe dò line dùng thuật toán PID
Các dự án được truyền cảm hứng
Select any filter and click on Apply to see results
Các bài viết cùng tác giả
C sharp (C#) - Một cách điều khiển ARDUINO bằng máy tính !!!
Thái gửi vào
Bài viết sẽ hướng dẫn các bạn cách điều kiểu ARDUINO trên máy tính bằng phần mềm được tạo bằng ngôn ngữ C# trên công cụ hỗ trợ Microsoft Visual Studio. Thay cho cách điều kiển thông thường trên máy tính là dùng Serial Monitor, giờ đây chúng ta có thể thiết kế phần mềm với cái nhìn trực quan chuyên nghiệp hơn phù hợp với những dự án lớn, hay các dự án mang tính tự động hóa điều kiển bằng máy tính
Làm xe dò line với module tự làm. Phần 1 - Tại sao không ?
Thái gửi vào
Bài viết sẽ hướng dẫn các bận tất tật cách để tạo ra một chiếc xe dò line " đi theo vạch " đơn giản chi phí thấp. Với module tự làm " do mình không có điều kiện để sắm module nên toàn tự làm để sài và lấy kinh nghiệm luôn" hì không có $ để làm dự án khủng hay đẹp cho các bạn thông cảm nha
Các bạn chuẩn bị phần cứng như phần 4 có điều phải nối lại dây theo code sau mình không muốn nhắc đến phần cứng
Xây dựng chương trình và thuật toán
Như thế này nếu số 1 là giá trị khi nhận ra line thì số 1 càng dịch sang trái hoặc sang phải thì ta có 10 mức lệch line trong cả trường hợp có hai cảm biến cùng phát hiện ra line, khi đó chúng ta sẽ áp dụng PID để tính toán để đưa ra giá trị điều kiển PWM đến mạch cầu H
các giá trị khi lệch line
Lập trình để nhận và chuyển đổi giá trị
void read_sensor_values() { sensor[0]=digitalRead(A0); sensor[1]=digitalRead(A1); sensor[2]=digitalRead(A2); sensor[3]=digitalRead(A3); sensor[4]=digitalRead(A4); if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==1)) error=4; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==1)&&(sensor[4]==1)) error=3; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==1)&&(sensor[4]==0)) error=2; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[4]==1)&&(sensor[4]==0)) error=1; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=0; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-1; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-2; else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-3; else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-4; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) if(error==-4) error=-5; else error=5; }Bây giờ là phần quan trọng áp dụng công thức PID ta có code để tính toán đưa ra giá trị điều kiển PWM ( mình tham khảo trên internet nha )
void calculate_pid() { P = error; I = I + error; D = error – previous_error; PID_value = (Kp*P) + (Ki*I) + (Kd*D); previous_error=error; }Motor control
void motor_control() { // Calculating the effective motor speed: int left_motor_speed = initial_motor_speed-PID_value; int right_motor_speed = initial_motor_speed+PID_value; // The motor speed should not exceed the max PWM value constrain(left_motor_speed,0,255); constrain(right_motor_speed,0,255); analogWrite(9,left_motor_speed); //Left Motor Speed analogWrite(10,right_motor_speed); //Right Motor Speed //following lines of code are to make the bot move forward /*The pin numbers and high, low values might be different depending on your connections */ digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(7,HIGH); }Bây giời đến void loop
void loop() { read_sensor_values(); calculate_pid(); motor_control(); }và đây là hoạt động của xe