Giới thiệu thư viện RobotMove - Thư viện điều khiển Xe, Robot di chuyển sử dụng module L298

Bạn có một DỰ ÁN hay giống thế này? Chia sẻ nhé!

loc4atnt gửi vào

  • 19292 lượt xem

Xin chào mọi người! Mình cảm thấy rằng việc điều khiển cho robot hay xe sử dụng module L298 di chuyển hơi rắc rối, bởi phải điều khiển tới 4 chân, chi tiết hơn thì tới 6 chân (Thêm 2 chân enA và enB). Với lại mình cũng mới học viết thư viện nên mình đã nảy ra ý tưởng viết thư viện này. Mình bắt tay vào gõ và gõ và gõ và cuối cùng cũng thành công. Ohhhh Zeeeeee. Mừng quá nên share cho anh em xem. Đây là thư viện đầu tiên của mình và mình chỉ mới học cơ bản nên có gì sai sót mong các bác Pro đóng góp cho.

Tìm hiểu về thư viện

Trước tiên là tải thư viện về. Tải về tại đây hoặc tại đây.

Lưu ý

MÌNH NÓI TRƯỚC LUÔN LÀ THƯ VIỆN NÀY CHỈ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HAY XE DI CHUYỂN SỬ DỤNG MODULE L298 (HOẶC MODULE 2 MOTOR TƯƠNG TỰ). THƯ VIỆN NÀY KHÓ CÓ THỂ SỬ DỤNG CHO VIỆC ĐIỀU KHIỂN MOTOR ĐƠN THUẦN.

Thư viện của mình có tên là RobotMove. Cấu trúc của nó thì rất đơn giản. Thư viện bao gồm một số hàm sau:

  • Hàm khai báo(Bắt buộc):

Cấu trúc

RobotMove "Tên Thiết bị"(in1,in2,in3,in4,enA,enB);

Nếu bạn không muốn điều khiển tốc độ động cơ thì ghi enA và enB đều bằng 0.

  • Một số hàm điều khiển:
"Tên thiết bị".dung();
"Tên thiết bị".tien();
"Tên thiết bị".lui();
"Tên thiết bị".reTrai();
"Tên thiết bị".rẹPhai();
"Tên thiết bị".luiTrai();
"Tên thiết bị".luiPhai();
"Tên thiết bị".xoayTrai();
"Tên thiết bị".xoayPhai();
"Tên thiết bị".tienPWM(speed);
"Tên thiết bị".luiPWM(speed);
"Tên thiết bị".reTraiPWM(speed);
"Tên thiết bị".rẹPhaiPWM(speed);
"Tên thiết bị".luiTraiPWM(speed);
"Tên thiết bị".luiPhaiPWM(speed);
"Tên thiết bị".xoayTraiPWM(speed);
"Tên thiết bị".xoayPhaiPWM(speed);

Speed chính là tham số băm xung (0-255).

Một điều lưu ý nữa đó là các bạn phải mắc cực + motor trái vào OUT3 (cực - vào OUT4). Mắc cực + motor phải vào OUT2 (cực - vào OUT1). (Trái và phải ở đây là nhìn từ phía sau của robot, xe nha. Nhìn phía trước là khác nha). CÁC BẠN PHẢI MẮC NHƯ VẬY THÌ MỚI ĐÚNG NHA, MẮC KHÁC ĐIỀU KHIỂN SAI ĐÓ.

Đây là code của thư viện

File RobotMove.h

/*Create By Huynh Duc Nham
   *Date: 18-7-2016
   *Thanks For Using
*/
#ifndef RobotMove_h
#define RobotMove_h
#include "Arduino.h"
class RobotMove
{
  public:
  RobotMove(int in1, int in2, int in3, int in4, int enA, int enB);
  void dung();
  void tien();
  void lui();
  void xoayTrai();
  void xoayPhai();
  void reTrai();
  void rePhai();
  void luiTrai();
  void luiPhai();
  void tienPWM(int speed);
  void luiPWM(int speed);
  void xoayTraiPWM(int speed);
  void xoayPhaiPWM(int speed);
  void reTraiPWM(int speed);
  void rePhaiPWM(int speed);
  void luiTraiPWM(int speed);
  void luiPhaiPWM(int speed);
  private:
  int _in1;
  int _in2;
  int _in3;
  int _in4;
  int _enA;
  int _enB;
  int _speed;
};
#endif

File RobotMove.cpp

/*Create By Huynh Duc Nham
   *Date: 18-7-2016
   *Thanks For Using
*/
#include "Arduino.h"
#include "RobotMove.h"
RobotMove::RobotMove(int in1, int in2, int in3, int in4, int enA, int enB)
{
  if(enA!=0) pinMode(enA,OUTPUT);
  if(enB!=0) pinMode(enB,OUTPUT);
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);
  _in1=in1;
  _in2=in2;
  _in3=in3;
  _in4=in4;
  _enA=enA;
  _enB=enB;
}
void RobotMove::dung()
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,0);
}
void RobotMove::tien()
{
    digitalWrite(_in1,1);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,1);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,255);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,255);
}
void RobotMove::lui()
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,1);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,1);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,255);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,255);
}
void RobotMove::xoayTrai()
{
    digitalWrite(_in1,1);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,1);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,255);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,255);
}
void RobotMove::xoayPhai()
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,1);
    digitalWrite(_in3,1);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,255);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,255);
}
void RobotMove::reTrai()
{
    digitalWrite(_in1,1);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,255);
}
void RobotMove::rePhai()
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,1);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,255);
}
void RobotMove::luiTrai()
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,1);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,255);
}
void RobotMove::luiPhai()
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,1);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,255);
}
void RobotMove::tienPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,1);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,1);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,speed);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,speed);
}
void RobotMove::luiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,1);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,1);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,speed);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,speed);
}
void RobotMove::xoayTraiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,1);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,1);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,speed);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,speed);
}
void RobotMove::xoayPhaiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,1);
    digitalWrite(_in3,1);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,speed);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,speed);
}
void RobotMove::reTraiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,1);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,speed);
}
void RobotMove::rePhaiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,1);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,speed);
}
void RobotMove::luiTraiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,0);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,1);
    if(_enB!=0)
    analogWrite(_enB,speed);
}
void RobotMove::luiPhaiPWM(int speed)
{
    digitalWrite(_in1,0);
    digitalWrite(_in2,1);
    digitalWrite(_in3,0);
    digitalWrite(_in4,0);
    if(_enA!=0)
    analogWrite(_enA,speed);
}

Vậy là được rồi ha. Bây giờ tải thư viện về và thực hành nào!

Ví dụ thực hành

Phần cứng là một con xe lắp motor như đã nói ở trên.

Code đây:

#include <RobotMove.h>
RobotMove myRobot(6,7,8,9,0,0);
void setup()
{
}
void loop()
{
  myRobot.tien();
  delay(2000);
  myRobot.lui();
  delay(2000);
}

Tải về thư viện RobotMove ở đây.

Ngoài ra trong thư viện còn 1 ví dụ về băm xung điều khiển tốc độ nữa. Các bạn có thể vào đó xem.

Cảm ơn mọi người đã theo dõi. Có sai sót gì thì đóng góp giùm nha. Thấy hay thì cho thêm cái Rate Note. Cảm ơn!

lên
22 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Từ khóa: 
Thư viện
module l298
điều khiển robot
điều khiển xe
Chuyên mục: 
Giới thiệu về Arduino
Các dự án được truyền cảm hứng

Select any filter and click on Apply to see results

Các bài viết cùng tác giả
Bạn có một DỰ ÁN hay giống thế này? Chia sẻ nhé!

Lập trình Arduino không cần viết code - Phần 11: Tạo hàm riêng

loc4atnt gửi vào

Đây là phần 11 của chuỗi bài viết "Lập trình Arduino không cần viết code"

- Xem lại phần 10 tại đây

[UPDATE] Tải phiên bản mới của mBlock tại đây

Hôm nay, chúng ta sẽ cùng tìm hiểu về hàm và cách tạo, gọi hàm trong mBlock và Arduino.

lên
12 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Từ khóa: 
lập trình arduino không cần viết code
hàm
tạo hàm
Bạn có một DỰ ÁN hay giống thế này? Chia sẻ nhé!

Lập trình Arduino không cần viết code - Phần 4: Điều khiển Servo

loc4atnt gửi vào

Đây là phần 4 của chuỗi bài "Lập trình Arduino không cần viết code"

Xem lại phần 3 tại đây

Xin chào mọi người! Trước tiên mình xin cảm ơn ý kiến đóng góp của bạn Tran Thanh ở phần 1 , nhờ ý kiến của bạn mà mình đã nghĩ ra cách viết bài mới. rất mong những ý kiến đóng góp từ các bạn để mình cải tiến bài viết hơn. Còn bây giờ chúng ta hãy bắt đầu phần 4 của chuỗi bài.

lên
23 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Từ khóa: 
Servo
lập trình arduino không cần code
arduino cơ bản
Đăng nhập
Connect
Mã kiểm tra
Vui lòng nhập vào mã kiểm tra ở ô bên cạnh