Cách dùng Module L298N để điều khiển 4 động cơ DC

//Thiết đặt các chân động cơ
#define IN1 7
#define IN2 6
#define IN3 5
#define IN4 4
//Thiết đặt các thông số
#define MAX_SPEED 255 //từ 0-255
#define MIN_SPEED 0
void setup()
{
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(IN3, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
}
 
void motor_1_Dung() {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
}
 
void motor_2_Dung() {
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
}
 
void motor_1_Tien(int speed) { //speed: từ 0 - MAX_SPEED
    speed = constrain(speed, MIN_SPEED, MAX_SPEED);//đảm báo giá trị nằm trong một khoảng từ 0 - MAX_SPEED - http://arduino.vn/reference/constrain
    digitalWrite(IN1, HIGH);// chân này không có PWM
    analogWrite(IN2, 255 - speed);
}
 
void motor_1_Lui(int speed) {
    speed = constrain(speed, MIN_SPEED, MAX_SPEED);//đảm báo giá trị nằm trong một khoảng từ 0 - MAX_SPEED - http://arduino.vn/reference/constrain
    digitalWrite(IN1, LOW);// chân này không có PWM
    analogWrite(IN2, speed);
}
 
void motor_2_Tien(int speed) { //speed: từ 0 - MAX_SPEED
    speed = constrain(speed, MIN_SPEED, MAX_SPEED);//đảm báo giá trị nằm trong một khoảng từ 0 - MAX_SPEED - http://arduino.vn/reference/constrain
    analogWrite(IN3, speed);
    digitalWrite(IN4, LOW);// chân này không có PWM
}
 
void motor_2_Lui(int speed) {
    speed = constrain(speed, MIN_SPEED, MAX_SPEED);//đảm báo giá trị nằm trong một khoảng từ 0 - MAX_SPEED - http://arduino.vn/reference/constrain
    analogWrite(IN4, 255 - speed);
    digitalWrite(IN3, HIGH);// chân này không có PWM
}
 
void loop()
{
    motor_1_Tien(MAX_SPEED); // motor 1 tiến
    delay(5000);//tiến 5 s
    motor_2_Lui(MAX_SPEED); //motor 2 lùi
    // motor 1 vẫn tiến
    delay(2000);//tiến 2 s
    motor_1_Dung();
    motor_2_Dung();
    delay(10000);//dừng 10s
}