Thêm chức năng phát hiện vật cản và tự dùng cho xe điều khiển từ xa qua Internet

Ngoài những linh kiện trong bài Dự án xe điều khiển từ xa qua Internet với iNut Cảm biến kết nối với wifi trong nhà hoặc USB Wifi 3G, bạn cần chuẩn bị thêm một mạch siêu âm SRF04 hoặc SRF05.

Các bạn nối cảm biến siêu âm như hình dưới đây nhé:

Và đây là đoạn chương trình

#include <Wire.h>
#define N_SENSOR  1
float sensors[N_SENSOR];


const int trig = 9;     // chân trig của HC-SR04
const int echo = 8;     // chân echo của HC-SR04

#define HOW_FAR_SHOULD_WE_STOP 10 //Khoảng cách từ cảm biến đến vật cản bao nhiêu thì xe tự dừng? - 10cm
 
//l298 - module điều khiển động cơ
#define ENA 7
#define IN1 6
#define IN2 5
#define IN3 4
#define IN4 3
#define ENB 2 
 
//Định nghĩa các hướng di chuyển
#define UP 1
#define RIGHT 2
#define DOWN 3
#define LEFT 4
 
 
//Biến lưu trữ hướng đi của Robot hiện tại
int direction;
 
 
//Cài đặt chương trình
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin(10);
 
  //Đăng ký lệnh lắng nghe lệnh từ iNut - Cảm biến. iNut Cảm biến => Arduino
  Wire.onReceive(receiveEvent); 
 
  //Đăng ký lệnh khi iNut - Cảm biến yêu cầu gửi dữ liệu lại cho nó. Arduino => iNut Cảm biến
  Wire.onRequest(i2cRequestEvent);
 
  //Cài đặt các chân điều khiển motor là OUTPUT
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
 
  //điều khiển các chân Enable A, Enable B để cho phép module điều khiển động cơ hoạt động
  digitalWrite(ENA, HIGH);
  digitalWrite(ENB, HIGH);
  
 
  //Gọi hàm stop để dừng chương trình
  stop();

  pinMode(trig,OUTPUT);   // chân trig sẽ phát tín hiệu
  pinMode(echo,INPUT);    // chân echo sẽ nhận tín hiệu
 
}
 
 
//Các biến lưu trữ lệnh khi nhận được lệnh từ iNut - Cảm biến
volatile char buffer[33];
volatile boolean receiveFlag = false;
 
//Khi nhận được lệnh từ iNut cảm biến thì lắng nghe
void receiveEvent(int howMany)
{
  Wire.readBytes((byte *)buffer, howMany);
  buffer[howMany] = 0;
  receiveFlag = true;
}
 
void i2cRequestEvent()
{
  //Buộc phải có nếu bạn muốn gửi dữ liệu
  char *data = (byte*)&sensors;
  Wire.write(data, sizeof(sensors));
  Serial.println(F("gui den inut - cam bien"));
}
 
 
void loop() {
 
  //rain sensor
  sensors[0] = direction;
 
  if (receiveFlag) { //khi có tín hiệu là đã nhận được lệnh
    
    String command = buffer; //chép lệnh vào biến String cho dễ xử lý
    
    
    Serial.print(command);// in ra lệnh
    Serial.print(' ');
    Serial.println(millis());//in ra thời gian theo millis tính từ lúc arduino chạy để debug
    if (command == "UP") {
      up();
    } else if (command == "DOWN") {
      down();
    } else if (command == "TURN_LEFT") {
      left();
    } else if (command == "TURN_RIGHT") {
      right();
    } else if (command == "STOP") {
      stop();
    }
 
    receiveFlag = false; //đánh dấu đã xử lý xong lệnh, không cần đọc nữa
  }
  //Cho xe chạy 500ms thôi để lỡ có chạm mạch thì còn xử lý được :))
  static unsigned long timer = 0;
  if (millis() - timer > 1500UL || distanceToPoint() < HOW_FAR_SHOULD_WE_STOP) {
    stop();
    timer = millis();
  }
}

int distanceToPoint() {
  unsigned long duration; // biến đo thời gian
  int distance;           // biến lưu khoảng cách
  
  /* Phát xung từ chân trig */
  digitalWrite(trig,0);   // tắt chân trig
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,1);   // phát xung từ chân trig
  delayMicroseconds(5);   // xung có độ dài 5 microSeconds
  digitalWrite(trig,0);   // tắt chân trig
  
  /* Tính toán thời gian */
  // Đo độ rộng xung HIGH ở chân echo. 
  duration = pulseIn(echo,HIGH);  
  // Tính khoảng cách đến vật.
  distance = int(duration/2/29.412);
  
  /* In kết quả ra Serial Monitor */
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");

  return distance;
}
 
void up() {
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  direction = DOWN;
 
  Serial.println(F("Xe chay toi"));
}
 
void down() {
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  direction = UP;
 
  Serial.println(F("Xe chay lui"));
}
 
void left() {
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  direction = LEFT;
 
  Serial.println(F("Xe re trai"));
}
 
void right() {
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  direction = RIGHT;
 
  Serial.println(F("Xe re phai"));
}
 
void stop() {
 digitalWrite(IN1,LOW);
 digitalWrite(IN2,LOW);
 digitalWrite(IN3,LOW);
 digitalWrite(IN4,LOW);
 direction = 0;
 
 
 Serial.println(F("Xe dung lai!"));
}

Chúc các bạn thành công nhé!