Thái gửi vào
- 78938 lượt xem
Tiép nối bài viết về xe dò line cảm ơn Đỗ Hữu Toàn đã viết hộ mình phần 4. hôm nay mình sẽ làm cho chiếc xe dò line đi mượt và có hồn hơn
Những hình ảnh về dự án:
Bài viết truyền cảm hứng:
Bộ điều khiển PID - ứng dụng phần 2 - xe dò line dùng thuật toán PID
Các dự án được truyền cảm hứng
Một dự án được truyền cảm hứng với "LED RGB chung cực dương"
Nguyễn Thanh Vũ gửi vào
Sau khi đọc xong bài viết "Làm thế nào để điều khiển được LED RGB", mình cũng muốn làm thử. Tuy nhiên khi đặt mua thì lại nhận được loại LED RGB có cực dương chung. Vậy làm sao áp dụng được?
Các bài viết cùng tác giả
Làm xe dò line với module tự làm. Phần 3 - Làm mạch cầu H với L9110H
Thái gửi vào
Bài viết tiếp tục phần 3 của dự án Làm xe dò line với module tự làm. Phần 2 - Làm module dò line. Mình lại tiếp tục hướng dẫn các bạn chế tạo một mạch cầu H đơn giản cho những dự án " bé " với yêu cầu thấp là để điều kiển động cơ đơn thuần :V với IC L9110H
Giới thiệu mô-đun Voice Recognition Module V3 ( điều kiển giọng nói với ARDUINO )
Thái gửi vào
Bài viết sẽ gới thiệu với các bạn về một mô-đun nhận giạng giọng nói. Với mô-đun này các bạn có thể tạo ra nhiều sản phẩm rất ứng dụng với mình, mình sẽ ứng dụng nó cho người khuyết tật như điều khiển thiết bị bằng giọng nói trong thời gian thực.
Các bạn chuẩn bị phần cứng như phần 4 có điều phải nối lại dây theo code sau mình không muốn nhắc đến phần cứng
Xây dựng chương trình và thuật toán
Như thế này nếu số 1 là giá trị khi nhận ra line thì số 1 càng dịch sang trái hoặc sang phải thì ta có 10 mức lệch line trong cả trường hợp có hai cảm biến cùng phát hiện ra line, khi đó chúng ta sẽ áp dụng PID để tính toán để đưa ra giá trị điều kiển PWM đến mạch cầu H
các giá trị khi lệch line
Lập trình để nhận và chuyển đổi giá trị
void read_sensor_values() { sensor[0]=digitalRead(A0); sensor[1]=digitalRead(A1); sensor[2]=digitalRead(A2); sensor[3]=digitalRead(A3); sensor[4]=digitalRead(A4); if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==1)) error=4; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==1)&&(sensor[4]==1)) error=3; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==1)&&(sensor[4]==0)) error=2; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[4]==1)&&(sensor[4]==0)) error=1; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=0; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==1)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-1; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-2; else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==1)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-3; else if((sensor[0]==1)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) error=-4; else if((sensor[0]==0)&&(sensor[1]==0)&&(sensor[2]==0)&&(sensor[4]==0)&&(sensor[4]==0)) if(error==-4) error=-5; else error=5; }Bây giờ là phần quan trọng áp dụng công thức PID ta có code để tính toán đưa ra giá trị điều kiển PWM ( mình tham khảo trên internet nha )
void calculate_pid() { P = error; I = I + error; D = error – previous_error; PID_value = (Kp*P) + (Ki*I) + (Kd*D); previous_error=error; }Motor control
void motor_control() { // Calculating the effective motor speed: int left_motor_speed = initial_motor_speed-PID_value; int right_motor_speed = initial_motor_speed+PID_value; // The motor speed should not exceed the max PWM value constrain(left_motor_speed,0,255); constrain(right_motor_speed,0,255); analogWrite(9,left_motor_speed); //Left Motor Speed analogWrite(10,right_motor_speed); //Right Motor Speed //following lines of code are to make the bot move forward /*The pin numbers and high, low values might be different depending on your connections */ digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(7,HIGH); }Bây giời đến void loop
void loop() { read_sensor_values(); calculate_pid(); motor_control(); }và đây là hoạt động của xe