Phần 4. Tiếp nối dự án Robot dò line

Tiếp nối chuỗi bài viết của bạn Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì lý do nào đó, bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của bạn Đinh Hồng Thái.

I. Giới thiệu

Tiếp nối chuỗi bài viết của bạn Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì lý do nào đó, bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của bạn Đinh Hồng Thái.

II. Chuẩn bị

III. Kết nối 

- Trước tiên, các bạn kết nối các hồng ngoại với module của nó...Nó có 4 hồng ngoại với các chân tín hiệu lần lượt là IN1, IN2, IN3, IN4

Mạch cầu H, kết nối với các động cơ...Phần các pin của Arduino kết nối với cảm biến thì như sau

Arduino UNO            L298 Module dò đường
2 IN1  
3 IN2  
4 IN3  
5 IN4  
~10 ENA  
~11 ENB  
6   IN1
7   IN2
8   IN3
9   IN4

 

 

IV. Code:

// Định ngĩa các chân điều khiển động cơ
#define inA1 2 
#define inA2 3 
#define inB1 4
#define inB2 5 
#define hongngoai1 6
#define hongngoai2 7
#define hongngoai3 8
#define hongngoai4 9
#define ENA 10
#define ENB 11
void setup() {
pinMode(inA1, OUTPUT);
pinMode(inA2, OUTPUT);
pinMode(inB1, OUTPUT);
pinMode(inB2, OUTPUT);
pinMode(hongngoai1, INPUT);
pinMode(hongngoai2, INPUT);
pinMode(hongngoai3, INPUT);
pinMode(hongngoai4, INPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
Serial.begin(9600)
analogWrite(ENA, 120);
analogWrite(ENB, 120);//đi chậm cho khỏi trượt Line
}
void loop(){
benphai = analogRead(hongngoai1)+analogRead(hongngoai2);
bentrai = analogRead(hongngoai3)+analogRead(hongngoai4);
if (benphai = 0 && bentrai = 0){lui();}//Trượt ra khỏi Line thì lùi lại
else {giatrilech = benphai - bentrai}
if (giatrilech > 0){
Serial.println("Lệch trái");
quaytrai();//Lệch trái, thỳ quay trái
}
else if ((giatrilech < 0){
Serial.println("Lệch phải");
quayphai();}//lệch phải thì quay phải
else if (giatrilech == 0){
dithang();}//Không lệch đi thẳng
}


void dithang(){
           digitalWrite(inA1,HIGH);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,HIGH);
           digitalWrite(inB2,LOW);
   
}
void lui(){
           digitalWrite(inA1,LOW);
           digitalWrite(inA2,HIGH);
           digitalWrite(inB1,LOW);
           digitalWrite(inB2,HIGH);
}
void quaytrai(){
           digitalWrite(inA1,HIGH);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,LOW);
           digitalWrite(inB2,LOW);
}
void quayphai(){
           digitalWrite(inA1,LOW);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,HIGH);
           digitalWrite(inB2,LOW);
}



V. Lời kết

Trên đây là hướng dẫn làm robot dò line...Chúc các bạn thành công!!!

Youtube: 
Những hình ảnh về dự án: 
Bài viết truyền cảm hứng: 
lên
26 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Các dự án được truyền cảm hứng

Select any filter and click on Apply to see results

Các bài viết cùng tác giả

Giới thiệu Arduino Lilypad

Bài viết này, mình sẽ giới thiệu cho các bạn một board Arduino thần thánh. Hẳn là ít nhiều mọi người đều xem Iron Man và ấn tượng với bộ quần áo bá đạo của Iron Man với những quầng sáng rực rỡ trên ngực áo, lòng gang tay,.....Để thiết kế cho những dự án đó, các bạn cần đến Arduino Lilypad.

lên
10 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.

Tự động chạy chương trình cho raspberry khi khởi động

Khi viết chương trình với raspberry pi, mình thường thắc mắc : làm thế nào để raspberry pi có thể chạy được chương trình...có sẵn trong bộ nhớ, nhưng không có bàn phím, màn hình,... để tương tác với raspberry pi, thì làm sao mà chạy nó cho project được? Vì thế, mình đã tìm kiếm trên mạng, và biết được raspberry pi có một cách để giải quyết vấn đề đó: "Auto Run programming on Boot" Đó chính là: Tự động chạy các chương trình cho raspberry pi khi khởi động. Hôm nay, mình sẽ chia sẻ cho các bạn phương pháp này.

lên
22 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.