Phần 4. Tiếp nối dự án Robot dò line

Tiếp nối chuỗi bài viết của bạn Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì lý do nào đó, bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của bạn Đinh Hồng Thái.

I. Giới thiệu

Tiếp nối chuỗi bài viết của bạn Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì lý do nào đó, bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của bạn Đinh Hồng Thái.

II. Chuẩn bị

III. Kết nối 

- Trước tiên, các bạn kết nối các hồng ngoại với module của nó...Nó có 4 hồng ngoại với các chân tín hiệu lần lượt là IN1, IN2, IN3, IN4

Mạch cầu H, kết nối với các động cơ...Phần các pin của Arduino kết nối với cảm biến thì như sau

Arduino UNO            L298 Module dò đường
2 IN1  
3 IN2  
4 IN3  
5 IN4  
~10 ENA  
~11 ENB  
6   IN1
7   IN2
8   IN3
9   IN4

 

 

IV. Code:

// Định ngĩa các chân điều khiển động cơ
#define inA1 2 
#define inA2 3 
#define inB1 4
#define inB2 5 
#define hongngoai1 6
#define hongngoai2 7
#define hongngoai3 8
#define hongngoai4 9
#define ENA 10
#define ENB 11
void setup() {
pinMode(inA1, OUTPUT);
pinMode(inA2, OUTPUT);
pinMode(inB1, OUTPUT);
pinMode(inB2, OUTPUT);
pinMode(hongngoai1, INPUT);
pinMode(hongngoai2, INPUT);
pinMode(hongngoai3, INPUT);
pinMode(hongngoai4, INPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
Serial.begin(9600)
analogWrite(ENA, 120);
analogWrite(ENB, 120);//đi chậm cho khỏi trượt Line
}
void loop(){
benphai = analogRead(hongngoai1)+analogRead(hongngoai2);
bentrai = analogRead(hongngoai3)+analogRead(hongngoai4);
if (benphai = 0 && bentrai = 0){lui();}//Trượt ra khỏi Line thì lùi lại
else {giatrilech = benphai - bentrai}
if (giatrilech > 0){
Serial.println("Lệch trái");
quaytrai();//Lệch trái, thỳ quay trái
}
else if ((giatrilech < 0){
Serial.println("Lệch phải");
quayphai();}//lệch phải thì quay phải
else if (giatrilech == 0){
dithang();}//Không lệch đi thẳng
}


void dithang(){
           digitalWrite(inA1,HIGH);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,HIGH);
           digitalWrite(inB2,LOW);
   
}
void lui(){
           digitalWrite(inA1,LOW);
           digitalWrite(inA2,HIGH);
           digitalWrite(inB1,LOW);
           digitalWrite(inB2,HIGH);
}
void quaytrai(){
           digitalWrite(inA1,HIGH);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,LOW);
           digitalWrite(inB2,LOW);
}
void quayphai(){
           digitalWrite(inA1,LOW);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,HIGH);
           digitalWrite(inB2,LOW);
}



V. Lời kết

Trên đây là hướng dẫn làm robot dò line...Chúc các bạn thành công!!!

Youtube: 
Những hình ảnh về dự án: 
Bài viết truyền cảm hứng: 
lên
26 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Các dự án được truyền cảm hứng

Select any filter and click on Apply to see results

Các bài viết cùng tác giả

Bổ trợ cho dự án Arduino - Phần 3: Hướng dẫn làm mạch in thủ công

Từ hướng dẫn làm mạch với các board mạch khoan lỗ sẵn, mình thấy rất hay, nhưng muốn mạch tự làm có thể đẹp hơn, mình đã tìm hiểu về mạch in thủ công.

lên
23 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.

Tập lệnh AT với ESP8266

Như các bạn đã biết về tập lệnh AT của module bluetooth HC05 dùng để config các chế độ hoạt động trên module. Vậy với ESP8266 cũng thế, nó cũng có tập lệnh AT của riêng mình để thiết lập các chế độ, và tập lệnh AT đối với ESP8266 khá quan trọng để tương tác với các thiết bị khác thông qua UART. Vậy, chúng ta cùng đi tìm hiểu về tập lệnh AT của ESP8266 nào!!!

lên
16 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.