Phần 4. Tiếp nối dự án Robot dò line

Tiếp nối chuỗi bài viết của bạn Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì lý do nào đó, bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của bạn Đinh Hồng Thái.

I. Giới thiệu

Tiếp nối chuỗi bài viết của bạn Đinh Hồng Thái về robot dò line...Nhưng vì lý do nào đó, bạn Thái đã ngừng chuỗi bài viết của mình một cách dở dang!!! Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn phần cuối của Series Robot dò line của bạn Đinh Hồng Thái.

II. Chuẩn bị

III. Kết nối 

- Trước tiên, các bạn kết nối các hồng ngoại với module của nó...Nó có 4 hồng ngoại với các chân tín hiệu lần lượt là IN1, IN2, IN3, IN4

Mạch cầu H, kết nối với các động cơ...Phần các pin của Arduino kết nối với cảm biến thì như sau

Arduino UNO            L298 Module dò đường
2 IN1  
3 IN2  
4 IN3  
5 IN4  
~10 ENA  
~11 ENB  
6   IN1
7   IN2
8   IN3
9   IN4

 

 

IV. Code:

// Định ngĩa các chân điều khiển động cơ
#define inA1 2 
#define inA2 3 
#define inB1 4
#define inB2 5 
#define hongngoai1 6
#define hongngoai2 7
#define hongngoai3 8
#define hongngoai4 9
#define ENA 10
#define ENB 11
void setup() {
pinMode(inA1, OUTPUT);
pinMode(inA2, OUTPUT);
pinMode(inB1, OUTPUT);
pinMode(inB2, OUTPUT);
pinMode(hongngoai1, INPUT);
pinMode(hongngoai2, INPUT);
pinMode(hongngoai3, INPUT);
pinMode(hongngoai4, INPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
Serial.begin(9600)
analogWrite(ENA, 120);
analogWrite(ENB, 120);//đi chậm cho khỏi trượt Line
}
void loop(){
benphai = analogRead(hongngoai1)+analogRead(hongngoai2);
bentrai = analogRead(hongngoai3)+analogRead(hongngoai4);
if (benphai = 0 && bentrai = 0){lui();}//Trượt ra khỏi Line thì lùi lại
else {giatrilech = benphai - bentrai}
if (giatrilech > 0){
Serial.println("Lệch trái");
quaytrai();//Lệch trái, thỳ quay trái
}
else if ((giatrilech < 0){
Serial.println("Lệch phải");
quayphai();}//lệch phải thì quay phải
else if (giatrilech == 0){
dithang();}//Không lệch đi thẳng
}


void dithang(){
           digitalWrite(inA1,HIGH);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,HIGH);
           digitalWrite(inB2,LOW);
   
}
void lui(){
           digitalWrite(inA1,LOW);
           digitalWrite(inA2,HIGH);
           digitalWrite(inB1,LOW);
           digitalWrite(inB2,HIGH);
}
void quaytrai(){
           digitalWrite(inA1,HIGH);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,LOW);
           digitalWrite(inB2,LOW);
}
void quayphai(){
           digitalWrite(inA1,LOW);
           digitalWrite(inA2,LOW);
           digitalWrite(inB1,HIGH);
           digitalWrite(inB2,LOW);
}



V. Lời kết

Trên đây là hướng dẫn làm robot dò line...Chúc các bạn thành công!!!

Youtube: 
Những hình ảnh về dự án: 
Bài viết truyền cảm hứng: 
lên
28 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Các dự án được truyền cảm hứng

Bộ điều khiển PID - ứng dụng phần 2 - xe dò line dùng thuật toán PID

Tiép nối bài viết về xe dò line cảm ơn Đỗ Hữu Toàn đã viết hộ mình phần 4. hôm nay mình sẽ làm cho chiếc xe dò line đi mượt và có hồn hơn 

lên
34 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.
Các bài viết cùng tác giả

Dùng máy tính điều khiển Arduino thông qua bluetooth với C# - Một cái nhìn toàn diện về module bluetooth HC-05

Để trả lời câu hỏi của bạn Trần Tùng: “Có cách nào để máy tính dùng C# để điều khiển Arduino qua bluetooth không?”. Hôm nay, viết bài để giải quyết vấn đề này, đó là : Dùng máy tính để điều khiển Arduino thông qua module HC-05

lên
53 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.

Tách dữ liệu từ chuỗi trong App Inventor

Hôm nay, mình sẽ hướng dẫn các bạn tách text, hay ký tự trong một chuỗi trong App Inventor. Giả sử điện thoại nhận được giá trị gửi về từ Arduno với 3 thông số: Nhiệt độ, độ ẩm, khí gas. Vậy làm thế nào để tách 3 thứ đó ra khỏi chuỗi nhận được???

lên
19 thành viên đã đánh giá bài viết này hữu ích.