HACK NÃO gửi vào
- 44212 lượt xem
Thực sự thì với bài viết này, mình đã được truyền cảm hứng về làm một chiếc xe điều khiển từ xa với sóng vô tuyến 2.4GHz. Mình rất thích xe điều khiển từ xa, vì vậy, mình đã cùng với ksp và nhóm của bạn ý hoàn thiện chiếc xe đầu tiên trong cộng đồng sử dụng sóng vô tuyến 2.4GHz này.
Mình rất hi vọng Nguyen Manh Hung và các bạn khác sẽ có những bài viết hướng dẫn về những module như thế này nữa, để từ đó mình có thể được truyền cảm hứng và liên lạc với bạn bè mình để hoàn thiện nên những sản phẩm bá đạo.
Xe của mình DRIFT được đó nhé!
Những hình ảnh về dự án:
Bài viết truyền cảm hứng:
.
.
I. Bản thiết kế xe
1. Tổng quan
Mặt cắt trên
Mặt cắt dưới
Mặt cắt trái
2. Phần gá hộp số
Nhóm 14CNTN1 của ksp đã thiết kế xe theo chiều hướng offroad với độ nghiêng so với đường vuông góc với mặt phẳng ngang là 45 độ. Gồm có 2 file là sketchup/print 3d.skp và sketchup/print 3d - flip.skp.
Xem nhóm mình gắn như hình này là ok à.
3. In 3D
Các bạn sẽ in file 2 file sketch/print 3d.stl và 2 file sketch/print 3d - flip.stl. Tỉ lệ 1:1, nhựa PLA, màu nào cũng được nha
. Các bạn gửi cho dịch vụ in và nói như vậy là họ in. Còn bạn nào có sẵn máy in 3D thì dùng file .x3g trong đó nhé.
4. Cắt laser
Các bạn chỉ cần ra tiệm quảng cáo cắt laser để cắt 1 trong các file sketch/1.2004.dxf hoặc sketch/1.2007.dxf hoặc sketch/1.2010.dxf. Mình đã xuất ra các định dạng theo phiên bản autocad 2004, 2007 và 2010. Tất nhiên, corel vẫn dùng được nhé.
Các bạn sẽ cắt trên mica 10li trong suốt cho đẹp, tỉ lệ 1:1.
II. Danh sách thiết bị cần chuẩn bị
III. Lắp mạch
1. Mạch thu - Atmega16u2
Thật ra là frizting không có vẽ được mấy cái hình nào liên quan đến con Atmega16u2 này nên mình sẽ viết ra thành bảng cho các bạn dễ nối nhé.
2. Mạch thu - Atmega328p
Bạn sẽ nối 2 cầu (hộp số song song như hình nhé).
Cầu trái = Cầu A = Cầu 1; Cầu phải = Cầu B = Cầu 2
3. Mạch phát - Atmega16u2
Tương tự mạch thu. Bạn kéo lên xem nhé
.
4. Mạch phát - Atmega328p
5. Thành quả sau khi lắp đặt các mạch
IV. Lập trình
1. Nạp cho mạch phát - ATmega16U2
#include <SPI.h> #include "RF24.h" const byte LED = 6; const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; // địa chỉ để phát RF24 radio(4, 5); byte msg[1]; int value = 0; void setup(){ pinMode(LED, OUTPUT); Serial.begin(115200); Serial1.begin(115200); //============================================================Module NRF24 radio.begin(); radio.setAutoAck(1); radio.setRetries(1,1); radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // Dung lượng tối đa radio.setChannel(10); // Đặt kênh radio.openWritingPipe(pipe); // mở kênh } void loop(){ while (!Serial1.available()) digitalWrite(LED, LOW); msg[0] = Serial1.read(); radio.write(&msg, sizeof(msg)); digitalWrite(LED, HIGH); }2. Nạp cho mạch phát - ATmega328p
const byte BUTTON_PIN[] = {2, 3, 4, 5}; const byte LED_PIN[] = {6, 7, 8}; const int SENSOR_PIN = A5; const int MIN_SENSOR = 769; const int MAX_SENSOR = 1023; const int RANGE_SENSOR = MAX_SENSOR - MIN_SENSOR; byte msg; void setup() { Serial.begin(115200); for (byte i = 0; i < sizeof(BUTTON_PIN); i++) pinMode(BUTTON_PIN[i], INPUT_PULLUP); for (byte i = 0; i < sizeof(LED_PIN); i++) pinMode(LED_PIN[i], OUTPUT); } void loop() { static int oldSensorValue = 0; msg = 0; for (byte i = 0; i < sizeof(BUTTON_PIN); i++) msg |= (1 && !digitalRead(BUTTON_PIN[i])) << i; Serial.write(msg); int value = analogRead(SENSOR_PIN); if (abs(value - oldSensorValue) > 2) { oldSensorValue = value; value -= MIN_SENSOR; msg = 1 << 7; //tắt hết đèn for (int i = 0; i < sizeof(LED_PIN); i++) digitalWrite(LED_PIN[i], LOW); for (int i = 0; i < sizeof(LED_PIN); i++) { if (value <= (i + 1) * RANGE_SENSOR / 3) { digitalWrite(LED_PIN[i], HIGH); msg |= 1 << i; Serial.write(msg); break; } } } }3. Nạp cho mạch thu (xe) - ATmega16U2
#include <SPI.h> #include "RF24.h" const unsigned long DELAY_TIME = 50; const byte LED = 6; unsigned long timer = 0; const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; // địa chỉ phát RF24 radio(4, 5); byte msg[1]; void setup(){ pinMode(LED, OUTPUT); Serial.begin(115200); Serial1.begin(115200); //serial for atmega328p side radio.begin(); radio.setAutoAck(1); radio.setChannel(10); // Đặt kênh radio.openReadingPipe(1,pipe); radio.startListening(); } void loop(){ if (radio.available()){ while (radio.available()){ radio.read(&msg, sizeof(msg)); Serial1.write(msg[0]); digitalWrite(LED, HIGH); } timer = millis(); } if (millis() - timer > DELAY_TIME) { timer = millis(); Serial1.write(char(0)); digitalWrite(LED, LOW); } }4. Nạp cho mạch thu (xe) - ATmega328p
byte forward = 0; byte backward= 0; byte left = 0; byte right = 0; byte threshold = 30; const int motorA1 = 3; const int motorA2 = 5; const int motorB1 = 6; const int motorB2 = 9; const int MAX_SPEED = 255; void setup() { Serial.begin(115200); pinMode(motorA1, OUTPUT); pinMode(motorA2, OUTPUT); pinMode(motorB1, OUTPUT); pinMode(motorB2, OUTPUT); } void moveForward() { digitalWrite(motorA1, HIGH); digitalWrite(motorA2, LOW); digitalWrite(motorB1, HIGH); digitalWrite(motorB2, LOW); } void moveBackward() { digitalWrite(motorA2, HIGH); digitalWrite(motorA1, LOW); digitalWrite(motorB2, HIGH); digitalWrite(motorB1, LOW); } void rotateRight() { digitalWrite(motorA2, HIGH); digitalWrite(motorA1, LOW); digitalWrite(motorB2, LOW); digitalWrite(motorB1, HIGH); } void rotateLeft() { digitalWrite(motorA1, HIGH); digitalWrite(motorA2, LOW); digitalWrite(motorB1, LOW); digitalWrite(motorB2, HIGH); } void turnRight() { digitalWrite(motorB1, HIGH); digitalWrite(motorB2, LOW); analogWrite(motorA1, threshold); digitalWrite(motorA2, LOW); } void turnLeft() { digitalWrite(motorA1, HIGH); digitalWrite(motorA2, LOW); analogWrite(motorB1, threshold); digitalWrite(motorB2, LOW); } void backRight() { digitalWrite(motorB2, HIGH); digitalWrite(motorB1, LOW); analogWrite(motorA2, threshold); digitalWrite(motorA1, LOW); } void backLeft() { digitalWrite(motorA2, HIGH); digitalWrite(motorA1, LOW); analogWrite(motorB2, threshold); digitalWrite(motorB1, LOW); } void stop() { digitalWrite(motorA1, LOW); digitalWrite(motorA2, LOW); digitalWrite(motorB1, LOW); digitalWrite(motorB2, LOW); } void controlMotor() { if (forward == 1 && left == 1) { turnLeft(); } else if (forward == 1 && right == 1) { turnRight(); } else if (backward == 1 && left == 1) { backLeft(); } else if (backward == 1 && right == 1) { backRight(); } else if (forward == 1) { moveForward(); } else if (backward == 1) { moveBackward(); } else if (left == 1) { rotateLeft(); } else if (right == 1) { rotateRight(); } else stop(); } void loop() { while (Serial.available()) { byte msg = Serial.read(); if ((msg >> 7) == 0) { //di chuyển forward = 1 & (msg >> 3); backward = 1 & (msg >> 2); left = 1 & (msg >> 1); right = 1 & msg; controlMotor(); } else { //tốc độ threshold = 20; for (int i = 2; i >= 0; i--, threshold += 10) if (((msg >> i) & 1) == 1) break; } } }V. Vì sao xe drift được?
Xe drift được là vì khi không gửi tín hiệu nữa thì ở atmega16u2 (xe) vẫn gửi tín hiệu là chạy trong 50ms. Như vậy, sẽ tạo trớn cho xe, nên khi xe bẻ góc cua thì vẫn còn trớn và đổi chiều đột ngột ở một bên cầu khiến xe bị trượt bánh (drift). Tuy nhiên, bởi vì bánh xe không có cơ cấu bẻ góc bằng servo nên chỉ có thể drift trên các sàn có độ bám đường không quá cao như sàn gạch men, sàn gạch cũ, sàn gỗ nói chung là không phải xi măng và nhựa đường, còn các vật liêu khác, mỏng, trơn đều chơi được hết.
VI. Bật mí nhỏ
Xe này phần lớn là do nhóm ksp làm, mình chỉ đề xuất để thêm vào phần hoodloader nhằm làm xe drift được. Vừa qua nhóm bạn ý đã giành được giải nhất cuộc thi đua xe điều khiển bằng sóng 2.4GHz với module NRF24L01 - có tên gọi là Racer Hero. Chúc mừng nhóm bạn ý và mình nào. Yay!