Dự án xe điều khiển từ xa qua Internet với iNut Cảm biến kết nối với wifi trong nhà hoặc USB Wifi 3G

• Arduino UNO
• Module L298
• Dây breadboard (đực - đực và cái cái)
• Bộ khung xe rùa (hoặc 2 động cơ và một bánh đa hướng gắn vào một tấm phản)
• Và không thể thiếu iNut Cảm biến

Bạn có thể thay thế nguồn 9V bằng nguồn pin lipo 2 cell hoặc 3 cell (hoặc li-ion 2 hoặc 3 viên). Bạn cũng có thể sử dụng nguồn từ 7 - 15V để thay thế. Ví dụ như 8 cục pin tiểu mắc nối tiếp cũng có thể chạy được nè! 

#include <Wire.h>
#define N_SENSOR  1
float sensors[N_SENSOR];


//l298 - module điều khiển động cơ
#define ENA 7
#define IN1 6
#define IN2 5
#define IN3 4
#define IN4 3
#define ENB 2 

//Định nghĩa các hướng di chuyển
#define UP 1
#define RIGHT 2
#define DOWN 3
#define LEFT 4


//Biến lưu trữ hướng đi của Robot hiện tại
int direction;


//Cài đặt chương trình
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin(10);

  //Đăng ký lệnh lắng nghe lệnh từ iNut - Cảm biến. iNut Cảm biến => Arduino
  Wire.onReceive(receiveEvent); 

  //Đăng ký lệnh khi iNut - Cảm biến yêu cầu gửi dữ liệu lại cho nó. Arduino => iNut Cảm biến
  Wire.onRequest(i2cRequestEvent);

  //Cài đặt các chân điều khiển motor là OUTPUT
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  //điều khiển các chân Enable A, Enable B để cho phép module điều khiển động cơ hoạt động
  digitalWrite(ENA, HIGH);
  digitalWrite(ENB, HIGH);

  //Gọi hàm stop để dừng chương trình
  stop();

}


//Các biến lưu trữ lệnh khi nhận được lệnh từ iNut - Cảm biến
volatile char buffer[33];
volatile boolean receiveFlag = false;

//Khi nhận được lệnh từ iNut cảm biến thì lắng nghe
void receiveEvent(int howMany)
{
  Wire.readBytes((byte *)buffer, howMany);
  buffer[howMany] = 0;
  receiveFlag = true;
}

void i2cRequestEvent()
{
  //Buộc phải có nếu bạn muốn gửi dữ liệu
  char *data = (byte*)&sensors;
  Wire.write(data, sizeof(sensors));
  Serial.println(F("gui den inut - cam bien"));
}


void loop() {

  //rain sensor
  sensors[0] = direction;

  if (receiveFlag) { //khi có tín hiệu là đã nhận được lệnh
    
    String command = buffer; //chép lệnh vào biến String cho dễ xử lý
    
    
    Serial.print(command);// in ra lệnh
    Serial.print(' ');
    Serial.println(millis());//in ra thời gian theo millis tính từ lúc arduino chạy để debug
    if (command == "UP") {
      up();
    } else if (command == "DOWN") {
      down();
    } else if (command == "TURN_LEFT") {
      left();
    } else if (command == "TURN_RIGHT") {
      right();
    } else if (command == "STOP") {
      stop();
    }

    receiveFlag = false; //đánh dấu đã xử lý xong lệnh, không cần đọc nữa
  }
  //Cho xe chạy 500ms thôi để lỡ có chạm mạch thì còn xử lý được :))
  static unsigned long timer = 0;
  if (millis() - timer > 1500UL) {
    stop();
    timer = millis();
  }
}

void up() {
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  direction = UP;

  Serial.println(F("Xe chay toi"));
}

void down() {
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  direction = DOWN;

  Serial.println(F("Xe chay lui"));
}

void left() {
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  direction = LEFT;

  Serial.println(F("Xe re trai"));
}

void right() {
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  direction = RIGHT;

  Serial.println(F("Xe re phai"));
}

void stop() {
 digitalWrite(IN1,LOW);
 digitalWrite(IN2,LOW);
 digitalWrite(IN3,LOW);
 digitalWrite(IN4,LOW);
 direction = 0;


 Serial.println(F("Xe dung lai!"));
}
 

Các bạn nạp code sau đây vào nhé! Trong đó mình có giải thích các đoạn code và ý nghĩa của nó. Nôm na là như sau:

• Khi app gửi lệnh UP thì gọi hàm up(); => tức là đi tới.
• Khi app gửi lệnh DOWN thì gọi hàm down(); => tức là đi tới.
• Khi app gửi lệnh TURN_LEFT thì gọi hàm left(); => tức là rẻ trái.
• Khi app gửi lệnh TURN_RIGHT thì gọi hàm right(); => tức là rẻ phải.
• Khi app gửi lệnh STOP thì gọi hàm stop(); => tức là đứng lại.
• Và cứ khi nhận lệnh là 500ms giây sau gọi làm đứng lại để lỡ xe chạy nhanh quá nó tự dừng (như video của mình ).